Помогите ответить на вопрос по истории, пожалуйста! "Принципы организации…

Новый правитель решил укрепить слабеющую власть Орды над русскими землями. Дважды посылались на Русь ордынские отряды. В 1378 г. Впервые в истории татарское войско потерпело поражение от русских на реке Воже. В 1380 г. Ордынский правитель организовал новый поход против московского князя. В Древней Руси могли действовать оба принципа, в будущем Московском государстве – только прямое наследование. Противоречив был и текст завещания Дмитрия Донского. Его можно было трактовать с различных наследственных позиций.